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ia转子电流
ut励磁电压
it励磁电流
ce电机常效
v励磁磁通
n电动机转速
ra电动机转子电阻
从以上公式可知直流电动机调速方法有三个：改变供电电压ua、在转子电路中串入可调电阻及rat、改变定子磁通，都可以调节电动机的转速。如改变rat与时，电动机特变软，同时调节范围小。
改变供电电压ua，可以获得比较大的调速范围，因为转子内阻ra很小，机械特硬度很高。
在不同的供电电压下，可以获得一簇电动机的机械特。见图42。而且ua波动时n变化也很小。调速范围与电压变化成正比。
