器乐是相对于声乐而言，完全使用乐器演奏而不用人声或者人声处于附属地位的音乐。演奏的乐器可以包括所有种类的弦乐器、木管乐器、铜管乐器和打击乐器，有的器乐曲也应用部分人声作为效果，但部分作曲家有时也加入一些人声，例如《贝多芬第九交响曲》的《欢乐颂》合唱部分，但总的来说交响曲属于器乐而不属于声乐。
当然，纯器乐的创作和演奏活动也是十分久远的。《战国策》中所说的“临淄甚实而富，其民无不吹竽、鼓瑟、击筑、弹琴。”说明当时民间器乐的演奏活动何等活跃。大家熟知的伯牙鼓琴遇知音的故事，说的是伯牙出神入化的演奏，子期心领神会。一个善弹，一个善听，于是二人结成生死之交。在隋唐时期，琵琶是 “大曲”乐队中的主奏乐器之一，且琵琶名家迭出，技艺高超，新调繁兴。唐代诗圣白居易，在他写的《琵琶行》一诗中，对琵琶音乐作了极其生动的描述：
大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。
嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘。
曲终收拨当心划，四弦一声如裂帛。
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