关于发那科点焊机器人减速器故障减速器异常下滑等故障,欢迎咨询广州子锐机器人技术有限公司!
下面介绍一个点焊机器人工作过程中出现j4轴减速器自动下滑故障维修的案例,仅供参考。
一、案例现象:
fanucr-2000ib/165f六轴点焊机器人工作过程中出现j4臂自动下滑现象,机器人报伺服故障,故障代码为servo-023,代码解释为:servostoperrorexcess(group:%1axis:%4),当电机停止时,产生一个过度伺服位置错误。
二、原因分析:
将机器人停止在任意位置时,机器人j4轴都有自动下滑现象,其他5轴均正常,确认属于机器人j4轴故障。
三、解决方法:
1、由于j1~j6轴减速器刚换过油,故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损,电机内进油导致抱闸不良,将机器人固定住。
2、更换j4轴m4伺服电机后,对其j4轴做单轴的零点复归“singleaxismaster”,试运行后故障排除。
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