cnc机械手的机械结构主要包括四部分：x轴（水平取/放料）、y轴（料盘）、z轴（垂直取/放料）和料爪部分。x轴部分主要用于加工件的水平取料和放料，y轴部分主要用于料盘取料和放料的位置定位，z轴部分主要用于加工件的垂直取料和放料，料爪部分主要用于加工件的夹紧、松开以及加工件位置旋转。cnc机械手的主体结构图（实物图和3d效果图）如图3-2，cnc机械手的整体结构（主要控制部件）解析如图3-3。
图3-2 cnc机械手主体结构图
图3-3 cnc机械手整体结构解析图
3.3 电气控制
cnc机械手的电气控制主要分为电气控制柜分布图和电气控制原理接线图两部分；其中电气控制原理接线图又包括了主电路控制接线图、plc控制电路接线图、伺服控制电路接线图和hmi控制电路接线图等。cnc机械手的主电路原理接线图图如图3-4，plc控制电路原理接线图如图3-5，伺服控制电路原理接线图如图3-6，hmi控制电路原理接线图如图3-7，cnc i/o信号控制电路原理接线图如图3-8。
图3-4 cnc机械手主电路原理接线图
图3-5 cnc机械手plc控制电路原理接线图
图3-6 cnc机械手伺服控制电路原理接线图
图3-7 cnc机械手hmi控制电路原理接线图
图3-8 cnc i/o信号控制电路原理接线图
cnc机械手电气控制中的电气控制柜分布图主要是对plc、电源、伺服驱动器、步进驱动器和继电器等电子元器件的布局以及分布安 装位置进行了详细的规划。电气控制柜元器件安 装分布图如图3-9，电气控制柜实际接线图如图3-10。
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